Původní firma byla zaloena Petrem ikou v roce 1991 a nesla název Petr ika – DORA.
V roce 1996 došlo ke kapitálovému vstupu Mostecké uhelné společnosti, a.s. do naší firmy a k jejímu přechodu na novou právní platformu - do obchodního rejstříku byla zapsána k 1.3.1996 Bezpečnostní agentura DORA-MUS, spol. s r.o.
Vývoj názorů na působení firmy na trhu se dále utvářel a výsledkem bylo zaloení nové akciové společnosti B.A. DORA a.s. v prosinci roku 1999. K 1. lednu 2000 byla mezi společností Bezpečnostní agentura DORA-MUS, spol. s r.o., IČO 64653285, jakoto prodávajícím na straně jedné, a společností B.A. DORA a.s., IČO 25410351, jakoto kupujícím na straně druhé, uzavřena smlouva o prodeji části podniku podle ustanovení § 476 a násl. zákona č. 513/1991 Sb., obchodního zákoníku (ve znění pozdějších změn a doplňků). Na základě této smlouvy převedla společnost Bezpečnostní agentura DORA-MUS, spol. s r. o., na společnost B.A. DORA a.s. vlastnická práva k věcem, jiná práva a jiné majetkové hodnoty, je slouily k provozování některých organizačních sloek jejího podniku. Kromě jiných došlo také k převodu těch částí podniku, jejich prostřednictvím byla zajišťována ostraha majetku a osob.
V roce 2005 došlo k uzavření smlouvy o prodeji podílu ve společnosti MOP Litvínov s.r.o., čím se B.A. DORA a.s. stala jejím jediným 100% společníkem a byl poloen základ skupiny firem DORA.
Od 1. 12. 2007 se společnost B.A. DORA a.s. přejmenovává na DORA Security a.s.
Společnost DORA Group a.s. a Petr ika prodali 30. listopadu 2009 společnost DORA Security a.s. společnosti SECURITAS ČR s.r.o. Dosavadní akcionáři prodali novému majiteli veškerý svůj podíl, firma SECURITAS ČR s.r.o. je tak jediným, stoprocentním vlastníkem.